Datei: simulation.c

Kennung für das Versionskontroll-System:
char *rcsid = ''$Id: simulation.c,v 1.139 1996/04/23 16:54:12 heuler Exp$'';

Lokale Definitionen:

const double
        g = GRAV,       /* gravitational constant */
        m1 = MASS1,     /* mass of motorarm */
        m2 = MASS2,     /* mass of pendulum */
        l1 = LEN1,      /* length of motorarm */
        l2 = LEN2,      /* length of pendulum */
        thetaA = THETA, /* inertia of motorarm */
        thetaP = THETP, /* inertia of pendulum */
        thetaM = THETM, /* inertia of motor */
        s1 = S1,        /* distance from centre of rotation of motorarm
                           to centre of gravity */
        s2 = S2,        /* distance from centre of rotation of pendulum
                           to centre of gravity */

Globale Variablen:

int simulation;          /* hardware oder simulation */
int running;             /* simulation running ? */
int display;             /* displaying information */
int sleeprate;           /* time to sleep for display */

char *name;              /* name of thread */

double force;            /* current parameter of force */
double zeit = 0.0;       /* time */
double h = RUNGESTEP;    /* step size for Runge-Kutta method */

double motw, motv, mota; /* current parameters of motor */
double penw, penv, pena; /* current parameters of pendulum */
                         /* w : angle 
                          * v : angle speed 
                          * a : acceleration 
                         */

Lokale Variablen:

static double A, B, C, D, E, F, G, H, L, N;
        /* variables to speed up calculation */

Funktionen:
Liefert die Kraft für den Antriebsarm zurück (für das Runge-Kutta Verfahren):
double M(double t);

Berechnet die Beschleunigung des Antriebsarms (für das Runge-Kutta Verfahren):
double phipp(double t, double phi, double phip, double psi, double psip);

Berechnet die Beschleunigung des Pendels (für das Runge-Kutta Verfahren):
double psipp(double t, double phi, double phip, double psi, double psip);

Initialisiert die Parameter, die für die Simulation benötigt werden:
void InitSimulation();

Berechnet die neuen Parameter des Pendelsystems für jeden Zeitschritt:
void Simulate();